前馈法轨迹规划

利用前馈的轨迹规划,考虑了给定设计约束的轨迹规划和单轴运动控制的前馈控制器的设计。 给出了使用具有四阶轨迹的四阶前馈的动机。 给出了一种算法,用于计算高阶轨迹,并对所有考虑的点对点移动导数进行界限。 这表明这些轨迹在最相关的情况下是时间最优的。 导出四阶轨迹规划的所有必需方程。 考虑实现,离散化和量化效应。 与低阶前馈相比,仿真和硬件在环实验表明四阶前馈的优越性。