基于熵和ICCP的多级地磁辅助惯性导航算法研究

惯性导航技术是一种完全自主的导航技术,为了解决惯性导航定位误差随时间积累不断增加的问题,采取地磁导航的方式来修正惯性导航的误差。研究地磁信息的熵算法和ICCP算法,利用熵算法具有剔除离散点、野值点,并且抗基准误差能力强和ICCP算法具有匹配精度较高,匹配结果较稳定的优点,提出一种将熵算法和改进的ICCP算法融合的新算法,以实现粗精结合多级匹配。仿真结果表明,该算法能够取得了很好的匹配效果,在一定程度上修正惯导误差,抑制惯性导航定位误差的发散,提高整个导航的精度,实现惯性导航长时间工作。