论文研究 抗野值性能的无迹卡尔曼滤波算法的研究.pdf

动态定位中野值的存在，使无迹卡尔曼滤波UKF（Unscented Kalman Filter）的结果不再准确甚至发散。针对这一问题，提出了一种具有抗野值性能的UKF算法。该算法将经典UKF算法与野值的剔除相结合，通过对新息序列的判断，对野值点进行处理，实时地调整滤波增益或者进行野值计算，使UKF算法在野值干扰下仍为最优估计。仿真证明该算法可以有效地辨识和剔除野值的干扰，抑制滤波的发散，提高了定位的精度。