无迹卡尔曼滤波算法UKF.ppt

EKF与UKF 一引言 严格说来,所有的系统都是非线性的,其中许多还是强非线性的因此,非线性系统估计问题广泛存在于飞行器导航目标跟踪及工业控制等领域中,具有重要的理论意义和广阔的应用前景 可以说,所有的非线性估计都是近似的,都只能得到次优估计非线性估计的核心就在于近似,给出非线性估计方法的不同就在于其近似处理的思想和实现手段不同近似的本质就是对难以计算的非线性模型施加某种数学变换,变换成线性模型,