论文研究 一种基于假设检验的机器人所处区域类型识别方法.pdf

为实现机器人对其所处区域的有效识别, 提出一种基于假设检验的区域类型识别方法。首先考虑观测误差影响提出一种基于概率的未知障碍物识别方法。进而将观测信息视为对周围环境的采样, 假设机器人所处区域类型, 利用观测信息中的未知障碍物数对其验证, 实现对区域类型的识别。该方法考虑了实际中观测误差的影响, 限制了误判的概率。实验证明, 该方法能够在观测误差影响下有效识别机器人所处区域类型, 并成功将其应用于部分未知环境的路径规划中。