论文研究 一种优化的机器人室内场景定量分割识别方法.pdf

为了改善机器人认知环境的能力，基于高效、简单、实用等设计目标，提出了一种通过物体表面凹凸度分割识别未知物体的方案。该方案以连续局部表面凹凸度取代布尔型判定，在结合表面凹凸度和法方向信息的基础上，提出一种新型的分割权重计算方法；该权重可以对需要分割的物体与场景交界、不能分割物体表面边缘进行标识。在此基础上为输入场景构造无向带权图，并通过快速图分割算法获取未知物体。经实验发现：相对于基于凹凸性的判定，基于凹凸度的量化衡量在应对观测噪声和估计误差上的鲁棒性更好。