论文研究 复杂环境移动机器人路径规划的改进蚁群算法.pdf

针对蚁群算法易陷入路径死锁的缺点，提出了一种复杂环境下移动机器人路径规划的改进蚁群算法。对机器人环境建立栅格模型，在传统转移规则中引入指向上一节点的数组，增强了算法的逃逸能力；在信息素更新中减去最差蚂蚁释放的信息量，有利于种群的进化。仿真分析了主要参数对算法性能的影响，实验结果表明，该算法在复杂地图中搜索到的路径优于传统算法。