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基于激光雷达的托盘位姿识别算法及验证.pdf

上传者: 2020-06-13 17:54:41上传 PDF文件 1.72MB 热度 32次
基于激光雷达的托盘位姿识别算法及验证.pdf,托盘拾取是自动化仓储的重要环节之一,为提高叉车的托盘拾取能力,提出一种基于2D激光雷达的托盘探测算法,实现托盘位置和姿态的识别。建立了托盘探测模型,确立了算法有效探测范围与激光点数量(分布于托盘支架正面)、托盘支架宽度和激光雷达分辨率的函数关系;通过改进的增量式直线提取算法,获取托盘姿态;根据托盘姿态,建立动态模板,以滑动窗口模式进行匹配,获取托盘位置。结果表明,有效探测范围,随激光点数量减小扩大,随托盘宽度增加而扩大,随分辨率增加而扩大;当激光扫描仪分辨率为0.33°,托盘支架宽度为90mm时,实际探测范围符合托盘探测模型计算,x轴方向定位误
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