带有卡尔曼滤波的灰色补偿PID控制器设计

改进一类带有随机噪声的离散线性不确定系统,提出了一种带有卡尔曼滤波器的灰色补偿PID控制器设计方法.该方法分为两个阶段进行,第一阶段采用带有卡尔曼滤波器的PID控制器进行控制,对符合匹配条件的不确定参数进行估计;第二阶段经过N步后,在上述控制律基础上,按估计参数加上灰色补偿控制.研究结果表明:该方法不仅能精确估计出系统的不确定参数,实现对系统不确定部分的有效补偿,而且经过卡尔曼滤波后使系统能够有效地抑制随机噪声的干扰,增强了系统的鲁棒性.仿真结果验证了该方法的有效性,对该类系统在控制领域的应用具有一定的指导意义.