论文研究迭代容积平方根粒子滤波.pdf

为解决先验概率作为重要性密度函数因未融入最新的观测信息而造成测量精度低的问题，提出了迭代容积粒子滤波。此算法采用Gauss-Newton迭代和容积卡尔曼滤波设计重要性密度函数，在迭代过程中不断修改新息的方差和协方差，使重要性密度函数更接近后验概率密度。此外，为确保状态协方差矩阵的正定性，采用了平方根滤波的思想，通过正交三角分解来代替每次迭代的矩阵开方操作。仿真实验证明，此算法可以提高滤波精度，适用于对精度要求很高但对运算时间要求不是很高的场合。