论文研究基于距离测量的双领航AUV间协同导航算法.pdf

论文研究-基于距离测量的双领航AUV间协同导航算法.pdf,  针对多自主水下航行器（AUV）编队中因领航AUV一时无法借助外部有源位置信息进行实时校准，自身定位误差逐渐增大可能导致的编队解体问题，提出了一种基于距离测量双领航AUV间协同导航算法.在给出领航AUV航位推算误差模型的基础上，首先设计两个领航AUV分别基于忽略对方位置误差的估计自身误差的滤波算法，然后提出其位置误差的分别修正算法