轮式移动机器人运动控制系统研究与设计.pdf

基于差速转向原理，设计了一套轮式移动机器人的运动控制系统。首先选择小车的模型(运动模型)，进行运 动学和力学分析，得出左右两侧车轮的速度约束，然后设计机器人的运动控制模块和无线遥控模块。运动控制模块可分为 控制电路和驱动电路两大模块，控制电路以DSP作为核心控制部件，捕获编码器的信息并产生PWM信号；驱动电路以直流 电机H桥集成芯片为驱动部件，接收来自DSP的控制信号。无线遥控模块选用AVR单片机作为控制核心．实现A／D转换和 指令发送等功能。实验证明，该系统