2D激光SLAM实时闭环检测.pdf

catorgrapher中文翻译，便携式激光测距仪(也就是LIDAR)以及实时定位和绘图（slam）都是比较有效的一种建立平面图的方法。实时生成和绘制平面图能很好的评估捕获数据的质量。因此建立一个在有限的资源下可接入的平台是非常有必要的。这篇论文提供了一种在mapping平台后台使用的方法来实现5cm分辨率的实时绘图和闭环检验。为了达到实时闭环检测，我们使用了分支上界法作为计算scan-to-map匹配的约束。