论文研究 一种适用于激光SLAM大尺度地图的闭环检测方法.pdf

针对2D激光SLAM在大尺度地图的闭环检测中，存在匹配候选集数量庞大和容易发生误检的问题，提出了基于子地图匹配的闭环检测方法。该方法首先使用连续几帧的激光数据构建子地图，并用构建的子地图生成压缩表；然后结合机器人的位姿估计，利用压缩表进行粗扫描匹配，筛选出闭环检测的匹配候选集，提升匹配速度；最后用经筛选的匹配候选集进行细扫描匹配来检测闭环，以满足SLAM在大尺度地图下闭环检测的速度和准确率要求。实验结果表明，该算法可有效提高闭环检测的可靠性并显著减少匹配候选集数量。