论文研究比例最小偏度单行采样的平方根UKFSLAM算法.pdf

对于UKF-SLAM算法所存在的滤波增益矩阵计算失真，采用对称采样计算复杂度相对较高且易产生非局部效应等问题，提出基于比例最小偏度单行采样的平方根UKF-SLAM算法。改进后的算法采用协方差阵的平方根代替协方差阵带入迭代运算，并以比例最小偏度单行采样的方式优化采样策略。仿真结果表明，该算法能够有效地提高机器人位姿以及特征地图的估计精度，并降低了计算复杂度，提高算法的稳定性。