倒立摆matlab仿真模型

根据matlab仿真倒立摆数学模型，控制倒立杆运动 实验目的：通过控制器设计使倒立摆系统稳定运行（摆角保持零度附近） 系统输入量：小车的加速度 1.1状态空间极点配置控制实验（一组极点为书上指定，任选另一组，但保证控制效果要好于前者） 具体记录要求：在稳定后（先截一张图），叠加一扰动（仅角度扰动），记录消除扰动的过程（再截一张图），同时记录你所选择的期望极点组。 1.2线性二次最优控制LQR控制实验（R,Q选择为书上指定，任选另一组，但保证控制效果要好于前者） 具体记录要求：在稳定后（先截一张图），叠加一扰动（仅角度扰动），记录消除扰动的过程（再截一张图），同时记录你所选择的R，Q取值。