论文研究动态和未知环境中基于改进粒子群优化的路径规划.pdf

为了提高动态和未知环境中路径规划的能力，提出了一种改进粒子群优化和评估路径优劣程度的适应度函数。先把起始点作为智能体的当前点，如果当前点到目标点的直线路径会发生碰撞，再由改进粒子群优化根据适应度函数循环搜索不会发生碰撞的下一个移动点。适应度函数包括智能体到粒子之间的等效距离和粒子到目标点的等效距离两个部分。当有新的移动障碍物出现时，从智能体当前点起的已搜索到的路径分段判断是否与新的移动障碍物发生碰撞，从发生碰撞的路径开始由改进粒子群优化重新规划路径。仿真测试和比较结果表明，提出的方法在动态和未知环境中有较强的路径预测能力。