论文研究模糊自适应在机器人行走平衡控制中的应用.pdf

针对多变量、非线性的两轮机器人系统的行走平衡控制问题，提出一种基于Backstepping（反推）方法和PID的控制策略。该策略在Backstepping控制器中加入模糊自适应部分，利用模糊系统逼近Backstepping设计过程中的未知非线性函数，模糊系统中的参数基于自适应律调整，解决了Backstepping控制器中因含有未知参数难以实现的困难，避免了两轮机器人系统不满足严格三角结构的问题。针对两轮机器人的仿真实验结果表明：采用设计的控制策略，可以实现两轮机器人的行走平衡控制任务。