研究论文仿生球形两栖机器人多机协同控制系统设计.pdf

为了实现球形两栖机器人的多机协同控制系统，利用无线控制的方式，实现上位机对多台机器人的编队控制及远程控制，从而对球形两栖机器人进行组队完成作业规划并统一控制。通过对通信控制协议的编写，拟建立XBee通信模块与单片机之间的系统连接，并且XBee模块之间也可以进行通信，编写串口通信协议，通过上位机对多个球形两栖机器人进行一对多的多机协同控制。上位机采用图形化的编程软件LabVIEW给无线通信模块XBee的发射端发送控制信号，对下位机上装有XBee模块接收端的多机器人进行协同控制。实验证明，本文设计的多机协同控制系统能对多个机器人进行协同控制，实现不同机器人完成不同任务并协同工作的要求。