研究论文六关节检修机械臂动态碰撞检测.pdf

该六关节机械臂被用于蒸汽发生器的检修工作.为了实现在狭小的工作空间内无碰撞的安全工作，如何判断和避免碰撞是关键问题.针对发生碰撞的2种情况：机械臂各关节和检修工具与蒸汽发生器水室内壁、挡板面和管板面间的碰撞；机械臂各关节之间以及与检修工具间的碰撞，采用基于AABB盒和等效空间圆柱体相结合的网络包围法，对可能发生碰撞的部位进行了系统分析和研究，将机械臂的碰撞检测问题转化为空间解析几何问题，大大简化了问题的求解,得到了碰撞检测算法，并用VisualC〖KG-*2〗〖KG-*2〗予以实现.通过仿真分析和实验证明了该方法的有效性.