研究论文基于修正的REMUS水下机器人模型的运动仿真.pdf

将TimothyPrestero提出的REMUS水下机器人的数学模型进行修正之后应用到某水下机器人上，结合某水下机器人的各水动力系数和参数进行运动仿真.原REMUS模型中的舵力（矩）和螺旋桨推力（矩）是通过相关艇体水动力系数来表征的，而修正的模型使用升力系数和阻力系数来得到舵力和力矩，使用插值的方法来得到螺旋桨的推力和力矩.基于此修正的REMUS模型，进行水平面直航运动、垂直面纯下潜运动、全回转运动、水平面Z型运动、垂直面梯形运动以及定常螺旋下潜运动的仿真和分析，以验证将此修正的REMUS模型应用于某水下机器人上的可行性.