论文研究网络环境下固定拓扑的多电机领航跟随控制.pdf

基于多智能体一致性理论，从领航跟随控制的角度解决网络环境下多电机的同步控制问题，其中考虑了网络时延对同步控制的影响。每个电机均被视为一个智能体，且每个智能体能且只能得到其邻域的输出测量信息，在此条件下，研究了在有向固定网络拓扑情况下多电机系统的同步控制问题。为了解决网络时延对电机同步控制的影响，提出了一种带有分布式观测器的时延一致性控制协议，应用Lyapunov稳定性理论证明了若单个电机是能观能控的，只要网络连接满足简单的拓扑结构，则多电机系统能够达到领航跟随一致性。最后通过仿真实验验证了该方法的正确性和有效性。