论文研究基于空间关系几何约束的无人机景象匹配导航.pdf

针对GPS的信号强度较弱、易受各种电磁干扰，提出一种基于空间关系几何约束的景象匹配导航算法。首先基于空间关系几何约束的多匹配区选择方法，将实时图划分为多个分区；然后采用基于边缘响应的加权Hausdorff距离景象匹配算法对各个匹配区进行定位计算；最后，通过最优配准点坐标估计策略，解算出无人机实时图中心在基准图上的精确定位坐标。多区域景象匹配采用并行计算方法，利用历史导航信息来辅助修正景象匹配导航误差。实验结果表明，该算法可较好地满足无人机对景象匹配导航算法实时性、精确性的性能要求。