论文研究一种基于改进投影方法的点云拼接算法.pdf

针对传统ICP（iterativeclosestpoint）算法在收敛速度或拼接精度上无法同时满足实时测量要求的问题，提出了一种适用于单、双目结构光三维测量系统的快速且高精度的点云拼接算法。该算法首先将参考视点云上的采样点反向投影到目标视点云的2D成像平面上，然后再将2D反向投影点正向投影到目标视点云上，展示了一种由目标视投影点到采样点法线上的投影直至收敛于线—面交点的迭代过程。实际测量结果表明，该算法在保证拼接精度的同时显著提高了收敛速度，是一种具有很高实用价值的拼接算法。