MPU-6050陀螺仪 stm32代码

开始玩四轴的时候，使用STM32F407读写MPU6050。各种尝试始终无法使用，最后怀疑IIC有问题，用示波器看了，波形很好。判断是软件问题，耐心看手册，咨询了别人，均无果····后来担心是芯片焊接温度过高，坏了，最后索性买了个MPU6050小板子，要了程序，一看别人初始化才明白！！！我看错手册，把PowerManagement1的CYCLE写1了，是MPU6050处入半休眠模式，要数据唤醒，所以有一个考虑程序做参考，比自己没有方向瞎摸索强多了，特地分享给大家