栅格地图路径规划程序

栅格化地图自动规划规划路径实现机器人全自动作者：刘琪著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权，非商业转载请注明出处。路径规划式清扫规划式扫地机器人导航需要建立起环境地图并进行定位，定位-构图-规划-清扫四个环节一个都不能缺少。扫地机器人利用导航定位系统记住起点和清扫路径的坐标，构建环境地图，同时计算规划清扫线路，最终结合自身的算法进行清扫确保不跑偏。如果没有定位，构建的地图一定不准确，地图不准确规划效率就低，效率太低那还不如直接买随机式扫地机器人。所以定位技术才是规划式扫地机器人的关键，而常见的扫地机器人定位类型也分为三种：惯性导航、视觉导航和激光导航系统。惯性导航：惯性传感器使用陀螺仪和加速度计得到机器人的角加速度和线加速度信息，通过积分获得