机器人MATLAB仿真

clearallv=0;%%目标速度v_sensor=0;%%传感器速度t=1;%%扫描周期xradarpositon=0;%%传感器坐标yradarpositon=0;%%ppred=zeros(4,4);Pzz=zeros(2,2);Pxx=zeros(4,2);xpred=zeros(4,1);ypred=zeros(2,1);sumx=0;sumy=0;sumxekf=0;sumyekf=0;%%%统计的初值L=4;alpha=1;kalpha=0;belta=2;ramda=3-L;azimutherror=0.015;%%方位均方误差rangeerror=100;%%距离均方误差p