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SLAM语音导航机器人ROS-差分底盘设计

上传者: 2019-05-04 11:52:37上传 PDF文件 3.24MB 热度 40次
运动底盘是移动机器人的重要组成部分,不像激光雷达、IMU、麦克风、音响、摄像头这些通用部件可以直接买到,很难买到通用的底盘。一方面是因为底盘的尺寸结构和参数是要与具体机器人匹配的;另一方面是因为底盘包含软硬件整套解决方案,是很多机器人公司的核心技术,一般不会随便公开。出于强烈的求知欲与学习热情,我想自己DIY一整套两轮差分底盘,并且将完整的设计过程公开出去供大家学习。说干就干,本章节主要内容:1.stm32主控硬件设计2.stm32主控软件设计3.底盘通信协议4.底盘ROS驱动开发5.底盘PID控制参数整定6.底盘里程计标
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