旋转倒立摆源码

系统利用PWM波调速方法控制电机转速。采集多组摆杆角度值数据作为神经网络的学习资料进行学习，得到PID控制器的最佳参数值，从而利用增量式PID控制算法对电机转速进行调节。系统实现了摆杆的起摆控制、稳定控制和鲁棒性控制。经过实验测试证明控制器的控制效果较好，动态响应快，鲁棒性强。