分离轴测试算法源代码计算穿刺深度)

本人不才，花了半个学期的时间来研究碰撞算法，还专门去研究了BOX2D的碰撞算法，获得了点启发，便自己动手实现这个算法，该算法同样适用于3D。相信大家对这个算法有所耳闻，原理也应该有所了解，但是实际实现起来却并不简单，与BOX2D实现的效果相比较，这个程序还实现了多边形的缩放、旋转、平移变换后的检测，而BOX2D是不支持缩放功能的，BOX2D只支持旋转和平移后的检测。希望对学习碰撞算法的同学有所帮助。