压电陶瓷驱动器建模

压电陶瓷因其具有迟滞特性, 如不经处理, 会对其应用产生影响。针对当期望输出与频率 无关时的压电陶瓷的迟滞非线性问题, 提出了一种基于极坐标的数学建模方法, 同时给出了通用的 PI迟滞模型, 并对两种模型进行了比较。仿真结果表明仿真曲线较平滑, 克服了PI迟滞算子拟合 出现的毛刺问题。根据实验结果分析了极坐标的迟滞曲线和PI迟滞曲线的拟合误差, 并进一步给 出了拟合方差。在该迟滞模型的基础上, 引入前馈PID 控制方法进行实验, 给出跟踪平均绝对误差 及方差, 并与经典PI控制在跟踪精确度等方面进行了比较。实验结果证明了该控制方法的可行 性和精确性