无人驾驶MPC侧偏角软约束优化与算法推导

无人驾驶模型预测控制第五章的代码优化，更新得蛮有看头的。作者重点搞定了侧偏角软约束的问题，不光优化了代码跑通率，还把控制效果稳住了。核心思路就是在目标函数里加了个侧偏角平方惩罚项，你一看就明白什么意思。算法推导也写得挺扎实，公式推一推就能看出约束怎么影响系统稳定性。

优化器参数调整、状态和输入初始化都得比较细，跑起来响应也快。像fmincon这类优化器参数设置方面，作者给了一些参考值，节省你调试时间。尤其适合你在搞无人驾驶控制系统，或者在折腾模型预测控制（MPC）的朋友。

整篇内容理论和代码结合得还不错，不只是贴代码，更像是把思路和坑都讲明白了。适合搞Matlab开发的科研人员、高校生拿来参考。对了，相关资源整理得也蛮齐全：代码、PDF、Matlab 版本全都有，点进链接就能下。

如果你正好卡在控制稳定性或者不清楚怎么加约束，不妨把这个资源好好研究下，顺手还能学点推导技巧。