基于动态规划的自动驾驶路径与速度规划Apollo系统C++实现及优化

基于动态规划的路径和速度规划实现，Apollo 系统的 C++代码真挺有料的。路径规划那块，用了二维代价图配状态节点，算路径的时候不仅快，还考虑了不少细节，比如平滑度、障碍物和车道距离这些，整体思路挺清晰。

速度规划就更有意思了，走的是ST 图路线，也就是把时间当成一维来规划速度状态，选加速度的时候思路也挺灵活。尤其障碍物投影这块，做得比较巧，得还蛮细。

动态规划的分辨率还能根据环境变化自动调整，不用你手动配置一堆参数，实际落地的时候省了不少事儿。

另外，联合路径和速度优化这块也提到了，不过确实是个难点，细节比较复杂，适合有一定经验的朋友啃一啃。

如果你对Apollo 自动驾驶的规划部分感兴趣，想研究一下它的 C++代码怎么写的，那这份资料还挺值得一读的。里面有不少实战代码段，直接拿来学也方便。

想更深入了解？下面这几个链接也挺有参考价值的，配合一起看效果更好：

• Apollo 自动驾驶规划
• 速度规划丨时间维度.zip
• 实例详解自动驾驶中的最优路径规划

如果你刚好在搞路径优化，或者想从 Apollo 系统扒点 C++写法，那不妨直接上手看看。