堆垛机PLC程序介绍基于PLC硬件配置与SCL语言编写支持WCS通讯及博途编译无错误

堆垛机的 PLC 程序做得还挺全，硬件配置直接拉通，SCL 写的逻辑也清晰，WCS 那边的通讯接口也封装好了。你要是做自动化立体库的，拿来参考挺方便，直接能跑在博途里，编译也没错。顺手还能看看安全 PLC 的加密做法，虽然不一定用得上，但了解下也值。配套还贴了不少相关的资源，像博途里的 SCL 写法、C#通讯程序、OMRON那边的转码、WCS Socket源码这些，都能帮上点忙。自己搭方案的时候少踩坑。