永磁同步电机双闭环PI控制策略：含反馈解耦、抗饱和设计及C语言实现

永磁同步电机的双闭环 PI 控制讲起来不算新鲜，但加上反馈解耦补偿+抗饱和设计，再配套实验代码和实操经验，整体就挺有料的了。文里先把速度环、电流环讲清楚，再说怎么用前馈补偿解耦 dq 轴的干扰，代码也给了，写得比较清晰，用 C 语言直接实现那一块儿，照着改也不难。

永磁同步电机的双闭环 PI 控制讲起来不算新鲜，但加上反馈解耦补偿+抗饱和设计，再配套实验代码和实操经验，整体就挺有料的了。文里先把速度环、电流环讲清楚，再说怎么用前馈补偿解耦dq轴的干扰，代码也给了，写得比较清晰，用C 语言直接实现那一块儿，照着改也不难。

比较贴心的是，作者还提了 PI 调参的思路，比如电流环调快点，速度环就别太激进。顺便还说了调试时容易踩坑的地方，像电流采样滞后、饱和限幅位置这些，都给了参考建议，实操起来能省不少试错时间。

实验用的是dSPACE 平台做半实物仿真，稳定性还不错，代码的鲁棒性挺靠谱。哦对了，如果你习惯用Simulink做仿真，相关模型文末也贴了几个资源，直接用也方便。

适合平时要接触PMSM 控制的朋友，是自己写控制代码、调试 PI 参数那类。如果你在为dq 轴耦合头疼、或者在做FOC闭环方案，这篇可以看看，挺值的。