EP100伺服驱动器C语言控制与硬件优化指南（含编码器、串口通信、故障修复）

EP100 伺服驱动器的 C 源码和硬件优化挺实用的，适合搞嵌入式和伺服控制的朋友。原厂代码有点坑，比如过流保护、零点漂移这些 Bug，作者都一一修好了。硬件部分也没落下，用的是 Altium Designer 画的板，主控板、驱动板、显示板都有 PCB 文件，整套搞下来省不少事。

软件用的是STM32F103，新增了不少功能：比如增量式编码器找零模式、串口通信、相序反转这些都实用。电流环也优化了，实际跑 12A 没什么压力，纹波也小，系统稳定性提高不少。

适合干嘛用？工业自动化、机器人控制这种场景挺对口的，尤其是你要改底层、调性能的时候，这资源能省你不少调试时间。代码写得比较清晰，注释也还可以，适合上手研究或改成自己项目的框架。

如果你平时折腾STM32或者搞过伺服驱动，想深入了解怎么调编码器、串口、优化控制算法，那这份资料值得一看。