自控课设双手协调机器人控制系统设计(课设报告+MatlabSimulink仿真+Multisim仿真+Matlab仿真图)

本资源内含：

1、自控课程设计报告word一份

2、程序

2.1 Matlab仿真

2.1.1 校正前系统的仿真 before.m 一份

2.1.2 校正后系统的仿真 later.m 一份

2.1.3 校正前后系统对比的仿真 add.m 一份

2.2 Multisim仿真 一份

2.3 Simulink仿真 一份

3、Matlab仿真图

3.1 校正前系统的仿真图

3.2 校正后系统的仿真图

3.3 校正前后系统的仿真图

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系统设计指标：

1、已知单个机器人关节的被控对象为机械臂

2、系统控制要求：

（1）幅值裕度；

（2）开环系统剪切频率；

（3）在单位斜坡信号作用下，系统的稳态误差；

（4）稳定裕度。

系统设计要求：

1、系统建模：根据系统的原理方框图推演系统的开环传递函数、闭环传递函数，建立系统的数学模型。

2、系统分析：针对控制系统模型（传递函数），利用时域分析法、根轨迹分析法、频域分析法等方法判定系统的稳定性，分析系统的动态特性和稳态特性，判断系统性能是否满足性能指标要求，说明系统性能特征。

3、系统设计：选择合理的校正方法（方法不唯一），设计控制器，改善系统的动态特性和稳态特性，计算校正后系统的性能指标，给出控制器的物理实现电路。

4、系统验证：利用MATLAB编程语言或Simulink仿真模型对各部分设计结果进行验证，并利用MATLAB或其他仿真工具（EWB、Multisim等）搭建系统的模拟仿真电路，说明设计的有效性。

5、要求设计结构完整，逻辑清晰，语言通顺，计算过程详细，说明书格式规范。