引言AGV系统在当前柔性制造系统（FMS）和自动化仓储系统中扮演着重要的角色。AGV具有适应性好、柔性程度高、可靠性好、可实现生产和搬运功能的集成化和自动化等优点[1]。r r t r r tAGV的导航方式主要有激光导航、电磁导航、视觉导航、GPS（全球定位系统）导航、磁导航等，本文主要针对磁导航方式的AGV进行深入探讨，磁导航AGV主要是基于磁导航传感器感应贴在路面上的磁条进行路径跟踪并完成其自主行驶的功能。磁导航传感器通过检测铺设在地面上的磁条来判断AGV与目标路径的偏差，然后输出电压模拟量[2]。
