颜色分类leetcode ma rrt path plan ma rrt path plan

颜色分类leetcode具有多个远程目标的RRT。该存储库包含基于RRT的路径规划算法的代码实现包，该算法适用于根据德国大学生无人驾驶规则探索轨道驱动电路。该算法基于我对汉堡技术大学FS团队的贡献。我的硕士论文介绍中简要介绍了所提出算法的主要步骤。笔记该算法不利用锥体的颜色信息，而是使用了一个简单的逻辑，从两侧奖励具有锥体的分支（参见findBestBranch(...)方法），并惩罚只有一侧具有锥体的分支。利用锥体分类信息，可以实施和应用更好的评级系统。不幸的是，我无法在真正的硬件（FS无人驾驶汽车）上测试并看到该算法运行，所以我很高兴您能在任何移动机器人上实现它并与我分享一些视频（请参阅使用部分）用法在凉亭的探索。您的视频（请随时在此处请求链接）。输入、输出、参数输入rospy.Subscriber("/map", Map, ...) rospy.Subscriber("/odometry", Odometry, ...)输出rospy.Publisher("/waypoints", WaypointsArray, .