并联机器人的历史应用及发展资料详细说明

并联机器人和传统工业用串联机器人在哲学上呈对立统一的关系，和串联机器人相比较，并联机器人具有以下特点口：无累积误差，精度较高；r r t r r t驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好；r r t r r t结构紧凑，刚度高，承载能力大；完全对称的并联机构具有较好的各向同性；工作空间较小；r r t r r t根据这些特点，并联机器人在需要高刚度、高精度或者大载荷而无须很大工作空间的领域内得到了广泛应用。