煤矿掘进机井下巷道环境建模与障碍检测方法研究 论文

针对煤矿井下狭长密闭巷道内掘进机难定位、难定向的问题，进行了基于激光雷达的煤矿掘进机井下巷道环境建模与障碍检测方法研究，用于判断巷道边缘形状，预测掘进机行进方向。建立了煤矿井下掘进机运动学模型与激光雷达观测模型，解算掘进机在煤矿井巷内部的掘进距离、位置等相关掘进参数，将狭长密闭的巷道环境建模问题转换为数理上的概率统计与数学模型预测问题。同时，对激光SLAM环境建模算法进行分析，将可行性巷道环境建模算法进行优化改进，进一步提高井下巷道环境建模线条特征提取的精确度。试验结果表明：基于激光雷达的煤矿掘进机井下巷道环境建模与障碍检测方法，可以有效解决掘进机在井下掘进过程无地图指导的问题，当距离阈值参数为0.05，角度阈值参数为0.06时，HectorSLAM算法可以精确提取片帮巷道边缘形状，对巷道中的障碍做出识别，为预测掘进机行进方向和判断巷道形状提供保障。