煤矿掘进机的机器人化研究现状与发展 论文

基于煤矿巷道掘进智能化、无人化的发展要求，综述了悬臂式掘进机综掘技术、连续采煤机掘进技术和掘锚一体化掘进技术三条掘进作业线的国内外发展现状。在国家煤炭安全监察局发布的《煤矿机器人重点研发目录》中，煤矿掘进机器人被规划为未来煤矿技术发展的关键方向，从感知、决策、执行三个层面分析了煤矿掘进机的机器人化应具备的特征。

感知层 通过多类传感器对煤矿井下巷道环境信息进行采集和感知，决策层 则分析和求解作业任务，并融合感知层传输的环境信息，制定出最适合的控制策略。最终，执行层 接收决策层的指令，对机器人化掘进群组的位姿和运动进行精准控制。

为了更深入地了解煤矿机器人技术的发展，读者可以参考煤矿机器人体系及关键技术 论文，该文档详细探讨了相关技术的研究现状。

系统阐述了机器人化掘进群组的关键技术，包括掘进机器人的自主定位、煤岩识别与自动截割、远程监控与故障检测等技术；临时支护机器人的自动支护技术；钻锚机器人的平行钻锚技术；以及辅助装载输送机器人的同步运输技术。对比分析国际先进的机器人化掘进装备和群组，结合我国煤矿巷道掘进技术与装备的现状，提出了煤矿掘进机的机器人化技术与装备发展思路和研究方向。

**** 关于未来煤矿掘进技术的发展，可以参考煤矿巷道掘进关键技术研究，该文档提供了更多技术细节和未来发展趋势。

提出的研究方向包括：冲击致裂-快速掘进新技术；远程前探-精准惯导新技术；协同掘支-自适护顶新装备；钻锚一体-智能锚固新装备。这些新技术和装备的研发实现钻探-掘进-支护-锚固-运输协同作业的机器人化掘进群组快速掘进技术，从而提升整个煤矿掘进过程的效率与安全性。