基于四元数互补滤波算法的车载MIMU 论文

针对MEMS惯性器件由于测量精度低、数据易漂移而导致车载惯性导航系统姿态解算数据不稳定和精度不高的问题, 设计了一种基于四元数互补滤波算法的高精度车载MEMS惯性测量单元（MIMU）。通过四元数算法有效降低MIMU在运行过程中的计算难度，并解决姿态解算中的奇点问题。对于该算法的详细解读和应用，可以参考四元数姿态解算和四元数解算姿态完全解析及资料汇总。

在算法设计中，利用互补滤波算法对惯性传感器运行过程中的高低频误差进行动态补偿与数据融合，这不仅减少了陀螺仪积分漂移累加，还抑制了加速度计振动误差，从而实现了多传感器数据融合的MIMU姿态解算。对此类滤波算法的更多讨论和代码实现，可参考互补滤波器四元数姿态解算算法和MPU6050姿态解算STM32源码互补滤波。