电机可-tensorrt实现深度网络模型推理加速

在位置控制或全闭环控制时，检测出位置指令与电机位置偏差过大，会出现Err24.0「位置偏差过大保护」。位置偏差过大等级可在Pr0.14「位置偏差过大设定」进行设定。检查处可通过Pr5.20「位置设定单位选择」，从指令位置偏差［pulse（指令单位）］和编码器位置偏差［pulse（编码器单位）］进行选择。出厂设定为100000［pulse（指令单位）］。正常动作的位置偏差，根据动作速度及增益设定而发生变化，所以，请根据用户的运行条件，将以下公式所示的值设定到Pr0.14。

tPr5.20 = 0（在指令位置偏差的检测）时

Pr0.14「位置偏差过大设定」= Vc/Kp×（1.2～2.0）

Vc：位置指令脉冲的最高频率［pulse（指令单位）/S］

Kp：位置环增益［1/s］

（）内的系数为为防止频繁出现位置偏差过大保护的余量。

注1）切换位置环增益Kp时，请用最小值进行计算。

注2）使用位置指令滤波器或抑振控制时，请加算以下值。

位置指令滤波器：Vc×滤波器时间常数［S］

位置指令FIR滤波器：VC×滤波器时间常数［S］/2

抑振控制：Vc/（π×控制频率［Hz］）

tPr5.20 = 1（在编码器位置偏差、全闭环位置偏差的检测）时

Pr0.14「位置偏差过大设定」= Ve/Kp×（1.2～2.0）

Ve：在编码器单位或全闭环单位的最高动作频率［pulse/s］

Kp：位置环增益［1/s］

注3）切换位置环增益Kp时，请用最小值进行计算。

注4）Pr5.20 = 1的情况时，位置指令滤波器及抑振控制的设定不会发生影响。

P.4-10（Pr0.14）、P.4-47（Pr5.20）关联页面

电机可动范围设定在位置控制或全闭环控制时，从至今为止输入的位置指令范围，检测出超过Pr5.14「电机可动范围设定」所设定的旋转量之上、电机位置超过后，出现Err34.0「电机可动范围保护」。P.4-45（Pr5.14）

混合偏差过大保护设定在全闭环控制进行初始动作时，可能出现光栅尺的逆连接、或光栅尺分频比的设定错误等异常动作。为了检测以上情况，电机位置（编码器单位）与负载的位置（光栅尺单位）的偏差超过Pr3.28「混合偏差过大设定」时，出现Err25.0「混合偏差过大保护」。出厂设定为16000［pulse（指令单位）］。正常工作的偏差根据工作速度或增益设定进行变化，所以，请用户根据运行条件，设定为具有余量。P.4-31（Pr3.28）

对于想要进一步了解电机位置PID闭环控制的朋友，可以参考这个详细教程。如果你对步进电机的全闭环控制感兴趣，不妨看看这篇介绍和这篇文章。想要动手编写电机位置闭环控制代码？这里有一份详细注释的代码供你参考。如果你使用的是STM32F1，那么这份控制文档可能会对你有所帮助。