速度脉冲数位置脉冲数-hcia-ai_v2.0实验手册

(7) 移动方向PRM 2022电机的旋转方向：111表示正向（顺时针方向），-111表示逆向（逆时针方向）。

(8) 速度脉冲数、位置脉冲数：1) 串行αi脉冲编码器或者串行α脉冲编码器设定单位为1/1000mm或1/10000mm。参数编号为全闭环半闭环全闭环半闭环高分辨率的设定2000，xxxx xxx1分离式检测器1815 0010 0000 0010 0000。速度反馈脉冲数为2023 8192 819，位置反馈脉冲数为2024 NS 12500 NS/10 1250。值得注意的是，NS为电机每旋转一周的位置反馈脉冲数（4倍后），即使是全闭环，PRM 2002#3=1、#4=0依然成立。

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