Learning ROS for Robotics Programming - Second Edition

RTTI（运行时类型识别）是一种通过在VTABLE中添加额外指针来实现的机制。这个指针指向一个描述特定类型的typeinfo结构，每个新类只产生一个typeinfo的实例，因此，typeid()表达式的作用其实很简单。VPTR（虚函数表指针）用于获取typeinfo的指针，随后生成一个结果typeinfo结构的引用。这个过程非常明确，我们已经知道它所需的时间。

在大多数情况下，dynamic_cast<目标*> <源指针>操作非常容易处理。首先恢复源指针的RTTI信息，然后提取目标指针类型的RTTI信息，接着调用库中的一个例程来判断源指针是否与目标指针类型相同或是否为目标指针类型的基类。如果存在多重继承的情况，这个判断过程可能会对返回的指针进行一些微调，因为目标指针类型的类可能涉及到多个基类，而源指针类型并不是派生类的第一个基类。在多重继承的情况下，情况会变得更加复杂。

关于多重继承，如果你对更多细节感兴趣，可以参考以下文章：浅析python继承与多重继承和C++多重继承。这些资源提供了详细的解释和实例，让你对多重继承有更深入的了解。

是否曾考虑过多重继承可能带来的复杂性和挑战？当面对这些复杂的继承关系时，RTTI的效率如何影响我们的程序性能呢？让我们一起来探讨这些有趣的问题！