转矩控制试运行举例-基于java语言的安卓手机软件开发

8.5转矩控制试运行举例

8.5.1数字量给定方式

试验目的：通过给定数字量设定转矩为额定转矩的10%，并且为了安全起见，将电机速度限制在1200rpm以内，而转矩限制在20%以内。

操作步骤：

1）选择控制模式H0200=2，转矩模式；

2）选择转矩指令H0702=0，A来源；

3）选择转矩指令A来源H0700=0，数字量给定；

4）指定转矩大小H0703=10.0，10.0%；

5）指定速度限制来源H0717=0，内部限制；

6）指定速度限制大小H0719=1200，1200rpm；

7）选择转矩限制来源H0707=0，内部限制；

8）设置正向转矩限制大小H0709=20.0，20.0%；

9）设置反向转矩限制大小H07010=20.0，20.0%；

10）设置完毕，打开伺服，发现电机加速旋转，但最终被限制在1200rpm左右波动（不同惯量的电机，其速度不同，因此也可能不会出现速度被限制的情况）；

11）通过更换速度限制和转矩限制的大小，由H0b00和H0b02可以发现不同的情况。

8.5.2模拟量控制

试验目的：以A指令中的AI1为速度指令来源，当电压在0~10V变化时，转矩能在额定转矩的0~+10%内连续变化，并且为了安全起见，将电机速度限制在1200rpm以内，而转矩限制在20%以内。

操作步骤：

1）首先准备一台直流电源，正确接线，将IO端子上AI1口与电源正极相连，将GND与电源负极相连；

2）选择控制模式H0200=2，转矩模式；