ROS+PX4无人机室内自动多点路径飞行源码

整体执行流程包括无人机起飞后自主请求进入offboard模式，并随后请求解锁。解锁后，无人机将升至0.3米的高度，并按逆时针方向飞行形成边长为0.5米的正方形，每个边长的飞行时长为8秒。成功完成正方形飞行后，系统将自动切换至降落模式，全程无需人工干预。经过多次实际无人机测试，该程序相较于官方提供的程序更为实用。在代码中，我们添加了模式切换判断，确保成功切换后不会重复执行。此外，用户可以随时使用遥控器接管控制，提高了整体的安全性。尤其对于新手或初学者而言，强烈推荐采用这一功能包。代码内容丰富，深入研究可算是ROS+PX4领域的入门。