Xenomai强实时扩展：源码下载xenomai-v3.2.1.zip
Xenomai是一种采用双内核机制的Linux内核的强实时扩展。Linux内核本身无法胜任强实时应用，因此引入双内核技术。强实时微内核与Linux内核共同运行于硬件平台上，实时内核优先级高于Linux内核，负责处理实时任务，非实时任务由Linux处理。Xenomai基于Adeos实现双内核机制，你可以在这里下载到xenomai-v3.2.1.zip文件。
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