Matlab机器人基于RRT*+APF算法的二值地图动态避障实现方法

模型概述：1.地图：使用实际地图的二值化结果作为全局规划的地图，并在二值图片上添加多个移动障碍物。2.机器人：支持定义速度阈值和旋转阈值来控制机器人的运动。3.移动障碍物：支持任意形状和大小的移动障碍物的添加和动态显示。4.算法：全局路径规划采用RRT*算法实现，通过全局路径指导机器人运行，在运行过程中使用APF算法计算与障碍物之间的斥力，实现动态避障。5.结果展示：压缩包内包含全部代码，可直接运行并展示二值化地图、动态障碍物的运行示意和机器人动态避障过程的动态显示。